1)永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，永磁式步進電機的轉子用永磁材料制成，轉子的極數與定子的極數相同。其特點是動態性能好、輸出力矩大，但這種電機精度差，步矩角大，一般為7.5度或15度;
2)反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，定子上有繞組、轉子由軟磁材料組成。結構簡單、成本低、步距角小，一般為1.5度、但動態性能差、噪聲、振動都很大，可靠性難保證。反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩。
3)混合式步進電機是指混合了永磁式和反應式的優點。其定子上有多相繞組、轉子上采用永磁材料，轉子和定子上均有多個小齒以提高步矩精度。其特點是輸出力矩大、動態性能好，步距角小，但結構復雜、成本相對較高。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。
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